EtherCAT主站多轴运动控制器，1-8个EtherCAT轴/1-4个本地轴
简介
DMC-500x0 EtherCAT控制器集成了Accelera系列控制器的所有功能，并具有兼容性和灵活性，只需少量配置命令即可将远程EtherCAT驱动器集成到新的或已有的应用中。 DMC-500x0控制器有1-8轴的规格，其中，1-4轴可配置为本地或EtherCAT驱动器模式，而5-8轴可配置为外部EtherCAT驱动器模式。其在运动控制行业中的独特之处在于，在同一控制器上实现了本地驱动器和EtherCAT驱动器的组合与匹配，在应用中具有更高的灵活性。
EtherCAT驱动器可以通过软件配置来选择使用控制器或驱动器上的PID闭环控制功能。在第一种模式下，通过Galil板载PID控制算法将控制回路开启后，将转矩指令发送到电机驱动器。此模式支持Galil标准PID闭环控制功能，包括了速度前馈、加速度前馈、积分限制、陷波滤波器、低通滤波和背隙补偿的高级PID算法。在第二种模式下，EtherCAT驱动器上的伺服控制回路开启，Galil 1-4轴控制器以高达2.5 kHz的速率发送运动曲线命令。多个EtherCAT驱动器可采用菊链式连接，并连接到控制器的EtherCAT端口，简化了布线并缩短了设置时间。
特性
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可自行配置控制器，最多可支持8轴EtherCAT主站，前4轴可本地控制或作为EtherCAT主站
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Ethernet 10/100 Base-T端口；1个EtherCAT端口；2个RS232端口，速率达115k
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支持内置多轴伺服或步进电机驱动器。亦可使用外部驱动器（仅前四个轴）。
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本地轴每秒可接收22MHz伺服正交编码器计数；6MHz步进电机命令输出；100MHz EtherCAT指令输出
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1-4轴控制器的采样时间低至375微秒，5-8轴控制器的采样时间低至750微秒。
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1-4轴提供速度前馈、加速度前馈、积分限制、陷波滤波器、低通滤波的高级PID补偿。
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多种运动模式：点动、点到点定位、位置跟踪、轮廓控制、直线和圆弧插补、电子齿轮同步和电子凸轮、以及PVT。
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提供椭圆变比、拐角减速、无限线段进给与速度比率控制。
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多线程任务处理，可同时执行多达8个应用程序。
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非易失性存储器存储应用程序（4000行）、变量（510个）及数组（24000个数组元素）。
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每个本地伺服轴两组编码器反馈通道。本地辅助编码器输入也可用于配置为EtherCAT的轴，以支持Galil双反馈PID控制。
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每个本地轴具有原点与正/反向限位的光隔离输入；可将EtherCAT驱动器信号用作原点和限位开关。
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通用I/O：
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2行*8字符LCD显示器。
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接受20-80 VDC单一电源输入。
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适用于Windows及Linux的通信驱动。
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提供硬件和固件定制。
